laporan

KATA PENGANTAR



Puji dan syukur kami panjatkan kehadirat illahi shalawat dan salam semoga tetap tercurah pada proklamator pertama negara islam,pemimpin revolusi islam baginda Muhammad SAW yang karena kegigihan da’wahnya kita dapat merasakan nimat iman dan islam.

Syukur alhamdulilah penulis dapat menyelesaikan laporan pembuatan robot KAY ONE. Laporan ini dibuat sebagai salah satu tugas UKM Kompor UPI. Sebagai bagian dari proses kaderisasi organisasi robotika. Selain itu tugas pembuatan ini diharapkan sebagai titik tolak pembelajaran bagi para calon anggota Kompor dalam penulisan hasil kegiatan.

Pada kesempatan ini penulis sampaikan terima kasih kepada pihak- pihak yang telah membantu,baik selama proses pembuatan robot atau dalam pembuatan laporan ini. Semoga segala amal kebaikannya di balas oleh Allah SWT.

Akhirnya bagai tiada gading yang tak retak.Kami menyadari dalam penyusunan laporan in masih jauh dari kesempurnaan. Karena kesempurnaan hanya milik Allah SWT.dan karena itu kritik dan saran yang bersifat membangun akan kami terima dengan lapang dada dan akan kami jadikan sebagai bahan perbaikan untuk dimasa depan.



Bandung, April 2009


Penulis

DAFTAR ISI
KATA PENGANTAR i
DAFTAR ISI ii
BAB I PENDAHULUAN 1
1.1 Latar Belakang 1
1.2 Rumusan Masalah 4
1.3 Tujuan 4
1.4 Manfaat 4
BAB II BAGIAN ELEKTRONIKA 6
2.1 Sensor 6
2..1.1 Landasan Teori 6
2..1.2 Pembahasan 16
2.2 Pengkondisi Sinyal 17
2..2.1 Landasan Teori 17
2..2.2 Pembahasan 20
2.3 MAIN KONTROL 21
2..3.1 Landasan Teori 21
2..3.2 Pembahasan 34
2.4 DRVIER MOTOR 35
2..1.1 Landasan Teori 35
2..1.2 Pembahasan 36

2.5 POWER SUPPLY 37
2..1.1 Landasan Teori 37
2..1.2 Pembahasan 38
BAB III BAGIAN PEMROGRAMAN 39
3.1 Pengenalan Bahasa C 39
2.I.1.1 Sejarah Bahasa C 39
2.I.1.2 Kekuarangan dan Kelebihan Bahasa C 40
2.I. 1.3 Editor Bahasa C 41
3.2 Landasan Teori
3.2.1 Algoritma 41
3.2.2 Pembahasan 42
BAB IV BAGIAN MEKANIK 55
IV.1 Penggerak 55
IV.1.1 Landasan Teori 55
IV.1.2 Pembahasan 59
IV.2. Transmisi 62
IV.2.1 Landasan Teori 62
IV.2.2 Pembahasan 69
IV.3 Pengangkat Beban 69
IV. 3.1 Landasan Teori 69
IV.3.2 Pembahasan 75
4.4 Bahan Body
4.4.1 Landasan Teori 76
4.4.2 Pembahasan 77
4.5 Pembuatan Body 78
4.5.1 Alat 78
4.5.2 Bahan 78
4.5.3 Langkah Kerja 78
4.5.4 Kesimpulan 79




BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Kata robot berasal bahasa Chech (Ceko) yang berarti pekerja. Saat ini, secara sadar atau tidak, robot memang telah hadir di dalam kehidupan manusia dalam bentuk yang bermacam-macam. Terdapat bentuk desain robot yang sederhana untuk mengerjakan kegiatan yang mudah atau berulang-ulang. Ada pula robot yang dirancang untuk "berperilaku" sangat kompleks dan sampai batas tertentu dapat mengontrol dirinya sendiri. Di kalangan umum pengertian robot selalu dikaitkan dengan "makhluk hidup" berbentuk orang maupun binatang yang terbuat dari logam dan bertenaga listrik. Sementara itu dalam arti luas robot berarti alat yang dalam batas-batas tertentu dapat bekerja sendiri (otomatis) sesuai dengan perintah yang sudah diberikan oleh perancangnya. Dengan pengertian ini sangat erat hubungan antara robot dan otomatisasi sehingga dapat dipahami bahwa hampir setiap aktivitas kehidupan modern makin tergantung pada robot dan otomatisasi.
Perkembangan robotika pada awalnya bukan dari disiplin elektronika melainkan bersal dari ilmuwan biologi dan pengarang cerita novel maupun pertunjukan drama pada sekitar abad XVIII. Para ilmuwan biologi pada saat itu ingin menciptakan makhluk yang mempunyai karakteristik seperti yang mereka inginkan dan menuruti segala apa apa yang mereka perintahkan, dan sampai sekarang makhluk yang mereka ciptakn terrsebut tidak pernah terwujud menjadi nyata, tapi malah menjadi bahan pada novel-novel maupun naskah sandiwara panggung maupun film.
Baru sekitar abad XIX robot mulai dikembangkan oleh insinyur teknik, pada saat itu berbekal keahlian mekanika untuk membuat jam mekanik mereka membuat boneka tiruan manusia yang bisa bergerak pada bagian tubuhnya. Pada tahun 1920 robot mulai berkembnag dari disiplin ilmu elektronika, lebih spesifiknya pada cabang kajian disiplin ilmu elektronika yaitu teknik kontrol otomatis, tetapi pada masa-masa itu komputer yang merupakan komponoen utama pada sebuah robot yang digunakan untuk pengolaan dat masukan dari sensor dan kendali aktuator belum memiliki kemmpuan komutasi yang cepat selain ukuran fisik komputer pada masa itru masih cukup besar.
Robot-robot cerdas mulai berkembang pesat seiring berkembagnya komputer pada sekitar tahun1950-an. Dengan demikian cepatya kemampuan komputasi komputer dan semakin kecilnya ukuran fisiknya,maka robot-robot yang dbuat semakin memiliki kecerdasan yang cukup baik untuk melakukan pekerjaan-pekerjaan yang biasa dilakukan olaeh manusia. Pada awal diciptakaanya, komputer sebagai alat hitung saja, perkembangan algoritma pemrograman menjadikan komputer sebagai instrumentasi yang memiliki kemamapuan seperti otak manusia. Artificial intelegent atau kecerdasan buatan adalah algoritma pemrograman yang membuat komputer memiliki kecerdasan seperti manusia yang mampu menalar, mengambil kesimpilan dan keputusan berdasarkan pengalaman yang dimiliki.
Sejarah dunia robotika di Indonesia.
1. Sejak tahun 90-an Indonesia sudah mengadakan perlombaan robot antar perguruan tinggi. Perlombaan ini terkenal dengan Kontes Robot Indonesia (KRI)
Indonesia selalu mengirimkan wakilnya dalam kontes robot se-Asia Pasifik dan tim dari Indonesia selalu dianggap sebagai tim kuat.
Tahun 2000 Indonesia menjadi pemenang dalam Abu Robocon (lomba robot se-Asia Pasifik), Indonesia diwakili oleh PENS ITS.
Tahun 2004 mulai diselenggarakan Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI), Robot Cerdas Pemadam Api (peraturan pertandingan mengikuti kontes robot sejenis di Amerika). Polban dengan Evo 113 menjadi juara 1 untuk kategori berkaki dan Arachnid dari Ubaya untuk kategori berkaki.
KRI dan KRCI dilaksanakan berbarengan, tahun 2007 diselenggarakan di ITS Surabaya.
Dan salah satu tujuan pendidikan tinggi adalah untuk mencetak orang – orang berkualitas, begitu pula dalam bidang ilmu pengetahuan dan teknologi, ditambah dengan begitu pesatnya kemajuan dalam bidang keteknologian menuntut manusia terutama orang – orang yang terlibat dalam bidang ketekologian untuk terus memicu diri untuk selalu berfikir kreatif, inovasi sehingga tujuan dari pendidikan tinggi tersebut bisa tercapai. Tentunya berfikir kreatif dan inovasi tersebut tidak cukup hanya dalam teori perlu adanya penerapan dalam dunia nyata. Sehingga ilmu – ilmu pengetahuan yang telah didapatkan dapat langsung dipraktekkan dan terus menerus dilatih.
Salah satu Unit Kegiatan Mahasisiwa Komunitas Penggemar Otomasi dan Robotika ( UKM KOMPOR ) merupakan wadah bagi mahasiswa yang ingin mendalami dan melatih diri dalam ilmu keteknologian terutama dalam bidang otomasi dan robotika. Dengan adanya UKM KOMPOR ini diharapkan setiap mahasiswa yang terlibat didalamnya bisa melatih diri menjadi mahasisiwa yang kreatif dan inovatif.
Basic Training ( Batrai ) merupakan salah satu tahap pengkaderan dalam UKM KOMPOR, dalam pengkaderan UKM KOMPOR ini setiap anggota kelompok yang tergabung dalam satu kelompok diharuskan membuat satu robot line follower yang menuntut kreatifitas dan kemampuan kerja keras setiap calon angota, yang kemudian robot tersebut akan dilombakan. Batrai juga melatih dan mempersiapkan para anggota untuk menempuh tahap pengkaderan berikutnya sehingga para anggota kompor memiliki kemampuan yang baik. Adanya pengkaderan ini bertujuan untuk menjaga kualitas UKM KOMPOR dan untuk memajukan UKM KOMPOR itu sendiri karena baiknya sebuah organisasi tentunya sangat dipengaruhi oleh para anggotanya, untuk menghasilkan anggota yang baik tentunya pengkaderannya pun harus baik. Maka dari itu setiap anggota dituntut untuk bisa mencapai tujuan pengkaderan tersebut.
Dalam pembuatan robot line follower ini tetntunya diperlukan kerjasama, keuletan yang tinggi sehingga bisa melewati hambatan – hambatan yang ada bisa diselesaikan dengan baik dan pada akhirnya bisa resmi menjadi anggota kompor

1.2 Rumusan Masalah
Berdasarkan latar belakang yang telah diuraikan diatas, maka permasalahan yang diangkat adalah “ Bagaimana agar setiap calon anggota kompor bisa membuat robot line follower dan memahami apa yang mereka kerjakan ?” selanjutnya, agar menghindari terlalu luasnya pembahasan maka pokok pemasalahan dirinci menjadi pertanyaan berikut ini :
1. Bagaimana agar para calon anggota bisa membuat robot line follower?
2. Bagaiman agar setiap calon anggota kompor memahami apa yang dibuatnya?
3. Bagaimana agar setiap calon anggota kompor memiliki kerja team yang baik?
1.3 Tujuan
Tujuan pembuatan robot line follower ini adalah :
1. Menumbuh kembangkan dan meningkatkan kreatifitas calon anggota KOMPOR UPI
2. Mengaplikasikan ilmu – ilmu pengetahuan yang telah didapat
3. Sebagai persyaratan menjadi anggota KOMPOR UPI
4. Untuk mengikuti lomba yang diselenggarakan oleh KOMPOR UPI
1.4 Manfaat
Manfaat yang ingin dicapai dalam pembuatan robot line follower ini antara lain :
1. Bagi tiap calon anggota kompor
Memiliki pengetahuan dan kemampuan dalam pembuatan robot line follower, memilki kerja sama yang baik antar calon anggota dan diangkat secara resmi sebagai anggota KOMPOR.
2. Bagi UKM KOMPOR
Memiliki anggota yang sudah memiliki pengetahuan dan kemampuan dalam pembuatan robot line follower.



3. Bagi calon anggota KOMPOR yang akan datang
Bisa menjadi referensi untuk pembuatan robot line follower berikutnya agar kesalahan – kesalahan yang terjadi pada angkatan ini tidak terulang.

BAB II
BAGIAN ELEKTRONIKA

2.1 Sensor
2.1.1 Landasan Teori
Sensor adalah sesuatu yang digunakan untuk mendeteksi adanya perubahan lingkungan fisik atau kimia. Variabel keluaran dari sensor yang dirubah menjadi besaran listrik disebut Transduser.Pada saat ini, sensor tersebut telah dibuat dengan ukuran sangat kecil dengan orde nanometer. Ukuran yang sangat kecil ini sangat memudahkan pemakaian dan menghemat energi.
Komponen sensor yang digunakan pada robot ini dapat dijelaskan pada tabel II.1
Komponen
Jumlah
LED spot putih 5mm
6
Photodiode 3mm
6
Resistor 220Ω
6
Tabel 2.1 Tabel daftar komponen sensor
LED spot putih berfungsi sebagai pemancar cahaya yang nantinya akan direspon oleh photodiode, resistor sendiri di dalam rangkaian sensor ini berfungsi sebagai pembagi tegangan supaya tegangan yang ada di LED tidak terlalu besar. Karakteristik dari tiap komponen di atas dapat dapat dijelaskan sebagai berikut:



1. LED
Light Emitting Diode (LED) adalah dioda yang dapat mengeluarkan cahaya. Karena kemampuannya tersebut maka LED lebih sering dipakai sebagai indikator dalam suatu alat atau sebagai pemancar cahaya.
Di dalam LED terdapat sejumlah zat kimia yang akan mengeluarkan cahaya jika elektron-elektron melewatinya. Dengan mengganti zat kimia ini, kita dapat mengganti panjang gelombang cahaya yang dipancarkan, seperti infrared, hijau/biru/merah dan ultraviolet.
Telah kita ketahui bahwa LED adalah dioda yang dapat memancarkan cahaya. Maka cara kerja dari LED sama dengan dioda yaitu arah arus konvensional hanya dapat mengalir dari anoda ke katoda. Untuk dapat menentukan anoda dan katoda pada sebuah LED perhatikan 2 kawat (kaki) pada LED memiliki panjang kawat yang berbeda. Kawat (kaki) yang panjang adalah anoda sedangkan yang pendek adalah katoda. Selain melihat beda panjang kawat (kaki) dari LED kita juga dapat membedakan mana anoda dan katoda pada LED dengan melihat bentuk fisik dari LED itu sendiri. Dan dapat dijelaskan pada Gambar 2.1.
Sumber (http://yunus07elektro.wordpress.com)
Gambar 2.1 Gambar posisi anoda dan katoda pada LED
Kita memerlukan resistor yang dirangkai seri dengan LED karena LED tidak ada pengatur arusnya. Sehingga bila LED tidak menggunakan resistor yang dirangkai seri maka LED akan terbakar.
Besar arus menentukan seberapa terang sebuah LED. Lebih besar arus maka lebih terang pula LED itu. Arus pada LED berkisar antara 10 – 20 mA. Ketika arus melewati sebuah LED, jatuh tegangan pada LED sekitar 1,6 V. Tetapi pada kenyataannya besar tegangan pada LED tergantung pada arus yang melewati LED.
Untuk memilih resistor kita harus tahu dulu berapa output LED yang kita inginkan. Maksud dari output disini adalah seberapa terang LED yang akan kita gunakan. Untuk dapat memilih resistor yang kita gunakan kita harus memahami karakteristik dari LED itu sendiri. Karakteristik dari LED dapat dijelaskan pada Gambar. 2.2
Sumber (http://yunus07elektro.wordpress.com)
Gambar 2.2 Grafik karakteristik LED
Terlebih dahulu kita lihat grafik yang ada di sebelah kanan. Pilihlah terang LED yang diinginkan dan gunakan grafik ini untuk menentukan arus yang diperlukan. Sebagai contoh, Kita memilih intensitas luminous ( tingkat terang gelap sebuah LED ) sebesar 1, diketahui bahwa arus sebesar 20 mA yang diperlukan.
Ini berarti bahwa arus 20 mA harus melewati LED untuk mendapatkan terangnya LED sebesar 1. Sekarang, kita dapat menghitung jatuh tegangan pada LED berdasarkan arus yang diketahui. Lihatlah grafik sebelah kiri pada 20 mA. Sekarang kita tahu bahwa jatuh tegangannya sebesar 1,85 V. Ketahuilah bahwa jatuh tegangan pada LED tidak hanya sebuah fungsi dari arus, tetapi juga warna LED dan suhu (disebabkan perbedaan zat kimia pada LED ).
Beda pontensial pada tiap jenis LED berbeda, disesuaikan dengan berapa besar arus yang dapat mengaktifkan, yaitu sebagai berikut :
Warna Beda PotensialInfrared 1,6 VMerah 1,8 V – 2,1 VJingga 2,2 VKuning 2,4 VHijau 2,6 VBiru 3,0 V – 3,5 VPutih 3,0 V – 3,5 VUltraviolet 3,5 V
Lalu untuk menentukan berapa tegangan yang digunakan untuk LED. Contohnya, jika kamu menggunakan regulator 5 V, bearti kita menggunakan tegangan 5 V. Jika kamu menggunakan baterei 6 V, bearti tegangan yang digunakan 6 V.
Dan untuk menentukan besar resistor yang digunakan kita dapat menggunakan rumus yang berdasarkan sebagai berikut (berdasarkan hukum Ohm, V=iR)
Sumbre 9 http://yunus07elektro.wordpress.com)
Pada kasus di atas maka hasil resistor yang digunakan dapat kita tentukan sebagai berikut :
Sehingga besar resistor yang kita gunakan sebesar
2. Resistor
Resistor atau yang biasa disebut (bahasa Belanda) werstand, tahanan atau penghambat, adalah suatu komponen elektronik yang memberikan hambatan terhadap perpindahan elektron (muatan negatif).
Resistor disingkat dengan huruf "R" (huruf R besar). Satuan resistor adalah Ohm, yang menemukan adalah George Ohm (1787-1854), seorang ahli fisika bangsa Jerman. Tahanan bagian dalam ini dinamai konduktansi. Satuan konduktansi ditulis dengan kebalikan dari Ohm yaitu mho.
Kemampuan resistor untuk menghambat disebut juga resistensi atau hambatan listrik. Besarnya diekspresikan dalam satuan Ohm. Suatu resistor dikatakan memiliki hambatan 1 Ohm apabila resistor tersebut menjembatani beda tegangan sebesar 1 Volt dan arus listrik yang timbul akibat tegangan tersebut adalah sebesar 1 ampere, atau sama dengan sebanyak 6.241506 × 1018 elektron per detik mengalir menghadap arah yang berlawanan dari arus.
Hubungan antara hambatan, tegangan, dan arus, dapat disimpulkan melalui hukum berikut ini, yang terkenal sebagai [hukum Ohm]:
Sumber (http://arifust.web.id)
di mana V adalah beda potensial antara kedua ujung benda penghambat, I adalah besar arus yang melalui benda penghambat, dan R adalah besarnya hambatan benda penghambat tersebut.
Berdasarkan penggunaanya, resistor dapat dibagi:
1. Resistor Biasa (tetap nilainya), ialah sebuah resistor penghambat gerak arus, yang nilainya tidak dapat berubah, jadi selalu tetap (konstan). Resistor ini biasanya dibuat dari nikelin atau karbon.
2. Resistor Berubah (variable), ialah sebuah resistor yang nilainya dapat berubah-ubah dengan jalan menggeser atau memutar toggle pada alat tersebut. Sehingga nilai resistor dapat kita tetapkan sesuai dengan kebutuhan. Berdasarkan jenis ini kita bagi menjadi dua, Potensiometer, rheostat dan Trimpot (Trimmer Potensiometer) yang biasanya menempel pada papan rangkaian (Printed Circuit Board, PCB).
3. Resistor NTC dan PTS, NTC (Negative Temperature Coefficient), ialah Resistor yang nilainya akan bertambah kecil bila terkena suhu panas. Sedangkan PTS (Positife Temperature Coefficient), ialah Resistor yang nilainya akan bertambah besar bila temperaturnya menjadi dingin.
4. LDR (Light Dependent Resistor), ialah jenis Resistor yang berubah hambatannya karena pengaruh cahaya. Bila cahaya gelap nilai tahanannya semakin besar, sedangkan cahayanya terang nilainya menjadi semakin kecil.
Pada Resistor biasanya memiliki 4 gelang warna, gelang pertama dan kedua menunjukkan angka, gelang ketiga adalah faktor kelipatan, sedangkan gelang ke empat menunjukkan toleransi hambatan. Pertengahan tahun 2006, perkembangan pada komponen Resistor terjadi pada jumlah gelang warna. Dengan komposisi: Gelang Pertama (Angka Pertama), Gelang Kedua (Angka Kedua), Gelang Ketiga (Angka Ketiga), Gelang Keempat (Multiplier) dan Gelang Kelima (Toleransi).
Berikut Gelang warna dimulai dari warna Hitam, Coklat, Merah, Jingga, Kuning, Hijau, Biru, Ungu (violet), Abu-abu dan Putih.
Sedangkan untuk gelang toleransi hambatan adalah: Coklat 1%, Merah 2%, Hijau 0,5%, Biru 0,25%, Ungu 0,1%, Emas 5% dan Perak 10%. Kebanyakan gelang toleransi yang dipakai oleh umum adalah warna Emas, Perak dan Coklat.
Untuk dapat menghitung berapa nilai dan toleransi dari sebuah resistor kita dapat menggunakan datasheet gelang warna pada Gambar 2.3. dan untuk melihat jenis-jenis dari resistor dapat dilihat dari Tabel 2.3
Sumber (http://arifust.web.id)
Gambar 2.3 Nilai tahanan resistor
Sumber (http.wikipedia.com)
Tabel 2.3 Tabel jenis-jenis transistor
Resistansi dibaca dari warna gelang yang paling depan ke arah gelang toleransi berwarna coklat, merah, emas atau perak. Biasanya warna gelang toleransi ini berada pada badan resistor yang paling pojok atau juga dengan lebar yang lebih menonjol, sedangkan warna gelang yang pertama agak sedikit ke dalam. Dengan demikian pemakai sudah langsung mengetahui berapa toleransi dari resistor tersebut.
Jumlah gelang yang melingkar pada resistor umumnya sesuai dengan besar toleransinya. Biasanya resistor dengan toleransi 5%, 10% atau 20% memiliki tiga gelang (tidak termasuk gelang toleransi). Tetapi resistor dengan toleransi 1% atau 2% (toleransi kecil) memiliki empat gelang (tidak termasuk gelang toleransi). Gelang pertama dan seterusnya berturut-turut menunjukkan besar nilai satuan, dan gelang terakhir adalah faktor pengalinya.
Misalnya resistor dengan gelang kuning, violet, merah dan emas. Gelang berwarna emas adalah gelang toleransi. Dengan demikian urutan warna gelang resitor ini adalah, gelang pertama berwarna kuning, gelang kedua berwana violet dan gelang ke tiga berwarna merah. Gelang ke empat tentu saja yang berwarna emas dan ini adalah gelang toleransi. Dari tabel-1 diketahui jika gelang toleransi berwarna emas, berarti resitor ini memiliki toleransi 5%. Nilai resistansisnya dihitung sesuai dengan urutan warnanya. Pertama yang dilakukan adalah menentukan nilai satuan dari resistor ini. Karena resitor ini resistor 5% (yang biasanya memiliki tiga gelang selain gelang toleransi), maka nilai satuannya ditentukan oleh gelang pertama dan gelang kedua. Masih dari tabel-1 diketahui gelang kuning nilainya = 4 dan gelang violet nilainya = 7. Jadi gelang pertama dan kedua atau kuning dan violet berurutan, nilai satuannya adalah 47. Gelang ketiga adalah faktor pengali, dan jika warna gelangnya merah berarti faktor pengalinya adalah 100. Sehingga dengan ini diketahui nilai resistansi resistor tersebut adalah nilai satuan x faktor pengali atau 47 x 100 = 4.7K Ohm dan toleransinya adalah 5%.
Spesifikasi lain yang perlu diperhatikan dalam memilih resitor pada suatu rancangan selain besar resistansi adalah besar watt-nya. Karena resistor bekerja dengan dialiri arus listrik, maka akan terjadi disipasi daya berupa panas sebesar W=I2R watt. Semakin besar ukuran fisik suatu resistor bisa menunjukkan semakin besar kemampuan disipasi daya resistor.
Umumnya di pasar tersedia ukuran 1/8, 1/4, 1, 2, 5, 10 dan 20 watt. Resistor yang memiliki disipasi daya 5, 10 dan 20 watt umumnya berbentuk kubik memanjang persegi empat berwarna putih, namun ada juga yang berbentuk silinder. Tetapi biasanya untuk resistor ukuran jumbo ini nilai resistansi dicetak langsung dibadannya, misalnya 100W5W.
3. Photodiode
Photodiode adalah jenis photodetector mampu mengkonversi cahaya menjadi baik sekarang atau tegangan, tergantung pada modus operasi. Photodiodes mirip dengan diode, kecuali photodiode punya kemampuan lain ( untuk mendeteksi vacuum UV atau sinar-X), atau dengan menggunakan serat optik untuk memungkinkan sambungan cahaya untuk mencapai bagian sensitif pada perangkat. Banyak diodes dirancang khusus untuk digunakan sebagai photodiode juga akan menggunakan PIN junction daripada PN junction pada umumnya.
Telah kita ketahui bahwa photodiode merupakan salah satu jenis dari diode, maka photodiode mempunyai polaritas (kutub) yaitu kutub anoda dan katoda. Dalam pembacaan kutub anoda dan katoda pada photodiode sama dengan membaca led. Yaitu dengan melihat perbedaan panjang kawat (kaki) pada photodiode. Kawat (kaki) yang panjang adalah anoda dan yang pendek katoda. Atau selain melihat perbedaan panjang kawat (kaki) pada photodiode cara membedakan anoda dan katoda pada photodiode dapat ditunjukan pada Gambar 2.1
Sifat dari photodioda adalah jika semakin banyak cahaya yang diterima, maka nilai resistansi diodanya semakin kecil. Dengan melakukan sedikit modifikasi, maka besaran resistansi tersebut dapat diubah menjadi tegangan.
Forward bias, arus konvensional akan mengalir dari anoda ke katoda mengikuti tanda panah pada simbol, dan photocurrent mengalir dalam arah yang berlawanan (photo current bisa juga dinamakan sebagai arus yang dihasilkan oleh cahaya). Photocurrent yang mungkin terjadi sebagai akibat dari photoelectric, photoemissive, atau efek photovoltaik
Bila digunakan dalam bias nol atau photovaltaik mode, aliran photocurrent dari perangkat dibatasi dan tegangan builds up. Diode yang menjadi bias maju dan dark current mulai mengalir melintasi junction kea rah berlawanan dengan photocurrent. Mode ini yang dimaksud photovaltaik yang merupakan dasar untuk solar sel-sel, dimana sebuah solar sel merupakan kumpulan array besar dari photodiodes.
Modus Photoconductive. Dalam modus ini diode dalam keadaan reverse bias, dramatis mengurangi waktu respon pada peningkatan nilai noise. Mode ini akan meningkatkan lebar dari penipisan lapisan yang menurunkan kapasitansi junction sehingga respon lebih cepat. Photoconduvtive itu sendiri merupakan fenomena dimana bahan material optic atau electrical menjadi lebih konduktif yang disebabkan oleh penyerapan radiasi elektro-magnetik seperti cahaya, ultraviolet, infrared dan radiasi gama.

2.1.2 Pembahasan
Sensor menggunakan pasangan LED dan Photo-dioda, dimana LED mengeluarkan cahaya yang jika mengenai permukaan berwarna putih akan di pantulkan dan diterima oleh Photo-Dioda, jika cahaya mengenai permukaan berwarna gelap maka cahaya tersebut akan diserap oleh warna gelap tersebut, dengan kata lain tidak dipantulkan kembali
Prinsip Kerja dari sensor proximity dapat digambarkan dengan Gambar 2.4
Gambar 2.4 Cara kerja sensor proximity
Photo-dioda memiliki sifat yang jika menerima cahaya maka resistensinya akan turun. Sehingga dalam kasus rangkaian sensor proximity di bawah, photo-dioda akan memiliki resistansi rendah dalam kata lain photodiode berfungsi pada modus photoconductive, dimana bila terkenah cahaya konduktivitas nya menjadi tinggi, sehingga photo-dioda menghantarkan arus dari vcc ke potensiometer. Skema dari pengkondisi sinyal dapat dijelaskan dengan Gambar 2.5
Gambar 2.5 Rangkaian sensor proximity


2.2. Pengkondisi Sinyal
2.2.1. Landasan Teori
Pengkondisi sinyal merupakan alat yang berfungsi merubah sinyal analog menjadi sinyal digital. Dengan kata lain pengkondisi sinyal merespon masukan dari sensor untuk dapat diteruskan ke mikrocontroler.
Komponen yang digunakan pada pengkondisi sinyal dapat di jelaskan pada Tabel 2.3
Komponen
Jumlah
Potensiometer 220kΩ
6
Transistor BC550
6
Resistor 1kΩ
6
Resistor 220Ω
6
IC 74HCT14
1
LED spot merah
6
Tabel 2.4 Tabel komponen pengkondisi sinyal
Karakteristik komponen pada pengkondisi sinyal mulai dari IC 74HCT14, dan transistor BC550 dapat dijelaskan sebagai berikut :
1. IC 74HCT14
IC 74HCT14 ini pada umumnya memiliki fungsi sebagai pengubah sinyal analog menjadi sinyal digital. Ada beberapa fungsi lain seperti penguat gelombang dan pulsa (wave and pulse sharper), Astable multivibrators, dan mostable multivibrators.
Astable multivibrator atau disebut free-running multivibrator adalah multivibrator yang tidak mempunyai stable state yang permanen. Setiap transistor secara bergantian saturasi dan cutoff.


Konfigurasi PIN dari IC 74HCT14 dapat di jelaskan dengan Gambar 2.6
Sumber (Datasheet 74HCT14)
Gambar 2.6 Datasheet 74HCT14
Dari gambar diatas dapat kita simpulkan bahwa konfigurasi PIN 1 bergungsi sebagai 1A, dan sama halnya untuk PIN 3, PIN 5, PIN 9, PIN 11, dan PIN 13 sebagai A dan PIN 2 sebagai 1Y dan sama halnya untuk PIN 4, PIN 6, PIN 8, PIN 10, PIN 12 sebagai Y. Dan untuk PIN 14 berfungsi sebagai vcc dan PIN 7 sebagai ground yang berfungsi sebagai input catu daya untuk mengaktifkan IC 74HCT14 untuk lebih jelasnya dapat kita lihat pada Tabel 2.4
Sumber (Datasheet 74HCT14)
Tabel 2.4 Fungsi kaki komponen pada 74HCT14
Fungsi dari IC 74HCT14 dapat memperkuat tegangan yang masuk, dan dapat juga melemahkan tegangan yang masuk, dan dapat dijelaskan dengan Gambar 2.8
Sumber (Datasheet 74HCT14)
Tabel 2.5 Fungsi 74HCT dalam memperkuat tegangan
Pada umumnya IC aktif pada catudaya 5V dan sama halnya dengan IC74HCT ini. Dan pada umumnya juga IC memiliki maksimum catudaya yang dapat masuk ke dalam IC tersebut, untuk lebih lengkapnya catudaya yang dianjurkan untuk IC 74HCT14 ini dapat dijelaskan oleh Tabel 2.6
Sumber (Datasheet 74HCT14)
Tabel 2.6 Tabel catu daya 74HCT14
2. Transistor BC550
Transistro BC550 termasuk dalam jenis transistor BCT. BJT (Bipolar Junction Transistor) adalah salah satu dari dua jenis transistor. Cara kerja BJT dapat dibayangkan sebagai dua dioda yang terminal positif atau negatifnya berdempet, sehingga ada tiga terminal. Ketiga terminal tersebut adalah emiter (E), kolektor (C), dan basis (B).
Perubahan arus listrik dalam jumlah kecil pada terminal basis dapat menghasilkan perubahan arus listrik dalam jumlah besar pada terminal kolektor. Prinsip inilah yang mendasari penggunaan transistor sebagai penguat elektronik. Rasio antara arus pada koletor dengan arus pada basis biasanya dilambangkan dengan β atau . β biasanya berkisar sekitar 100 untuk transistor-transisor BJT. BC550 merupakan transistor jenis silicon dengan tegangan barrier kira-kira 0,7 volt, dengan jenis transistor NPN. Transistor NPN bekerja pada forward bias pada basis.
2.2.2 PEMBAHASAN
Skema rangkaian dari sebuah pengkondisi sinyal dapat dijelaskan oleh Gambar 2.7
Gambar 2.7 Rangkaian pengkondisi sinyal
Fungsi dari potensiometer ini adalah untuk mengatur kesensitifan daripada sensor proximity. Arus-arus yang diatur tersebut berfungsi untuk mengaktifkan transistor supaya dapat membuat rangkaian pada sensor proximity menjadi “nol”. Karena bila transistor aktif maka transistor berfungsi sebagai ground atau “nol”, sehingga led akan menyala yang menandakan kaki katoda pada led terhubung dengan “nol”. Dan bila transistor membaca warna hitam maka transistor tidak akan aktif dan itu menandakan kaki katoda pada led terhubung dengan “satu
Ukuran dari penempatan LED dapat di gambarkan dengan Gambar 2.8


Gambar 2.8 Jarak antara LED
2.3. Main Kontrol
2.3.1 Landasan Teori
Main kontrol yang digunakan adalah ATMEGA 8535. ATMEGA 8535 merupakan jenis Alf Vegard & Risc (AVR) yang berasal dari nama mahasiswa Norwefian Institute of Technology (NTH), yaitu Alf-Egil Bogem dan Vegard Wollan. AVR memiliki keunggulan dibandingan dengan mikrontroler lain, yaitu memiliki kecepatan eksekusi program yang lebih cepat karena sebagian besar instruksi dieksekusi dalam 1 siklus clock, lebih cepat dibandingkan dengan MCS51 dimana mikrocontroler MCS51­ membutuhkan siklus 12 siklus clock. Pemrograman mikrocontroler AVR dapat menggunakan low level language dan high level language(C,basic,pascal).
AVR dikelompokkan kedalam 4 kelas, yaitu ATtiny, keluarga AT90Sxx, keluarga ATMega, dan keluarga AT86RFxx. Dari kesemua kelas yang membedakan satu sama lain adalah ukuran onboard memori, on-board peripheral dan fungsinya. Dari segi arsitektur dan instruksi yang digunakan mereka bisa dikatakan hampir sama.
Arsitektur ATMega8535
1. Saluran IO sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C dan Port D
2. DC 10 bit sebanyak 8 Channel
3. Tiga buah timer / counter
4. 32 register
5. Watchdog Timer dengan oscilator internal
6. SRAM sebanyak 512 byte
7. Memori Flash sebesar 8 kb
8. Sumber Interrupt internal dan eksternal
9. Port SPI (Serial Pheriperal Interface)
10. EEPROM on board sebanyak 512 byte
11. Komparator analog
12. Port USART (Universal Shynchronous Ashynchronous Receiver Transmitter)
Fitur ATMega8535
1. Sistem processor 8 bit berbasis RISC dengan kecepatan maksimal 16 MHz.
2. Ukuran memory flash 8KB, SRAM sebesar 512 byte, EEPROM sebesar 512 byte.
3. ADC internal dengan resolusi 10 bit sebanyak 8 channel
4. Port komunikasi serial USART dengan kecepatan maksimal 2.5 Mbps
5. Mode Sleep untuk penghematan penggunaan daya listrik
Konfigurasi Pin ATMega8535
1. VCC merupakan Pin yang berfungsi sebagai pin masukan catudaya
2. GND merupakan Pin Ground
3. Port A (PA0...PA7) merupakan pin I/O dan pin masukan ADC
4. Port B (PB0...PB7) merupakan pin I/O dan pin yang mempunyai fungsi khusus yaitu Timer/Counter, komparator Analog dan SPI
5. Port C (PC0...PC7) merupakan port I/O dan pin yang mempunyai fungsi khusus, yaitu komparator analog dan Timer Oscillator
6. Port D (PD0...PD1) merupakan port I/O dan pin fungsi khusus yaitu komparator analog dan interrupt eksternal serta komunikasi serial
7. RESET merupakan pin yang digunakan untuk mereset mikrokontroler
8. XTAL1 dan XTAL2 merupakan pin masukan clock eksternal
9. AVCC merupakan pin masukan untuk tegangan ADC
10. AREF merupakan pin masukan tegangan referensi untuk ADC
Untuk lebih lengkapnya dapat dijelaskan oleh Gambar 2.9
Gambar 2.9 Konfigurasi pin ATMEGA8535
Pada setiap mikrocontoler AVR terdapat peta memori, sama halnya dengan ATMEGA 8535, peta memori itu adalah memori flash, memori data, memori, EEPROM, SRAM. Untuk lebih lengkapnya dapat dijelaskan sebagai berikut :
1. Memori flash adalah memori ROM tempat kode-kode program berada. Kata flash menunjukan jenis ROM yang dapat ditulis dan dihapus secara elektrik. Memori flash terbagi dua yaitu bagian aplikasi dan bagian boot. Bagian aplikasi adalah bagian kode-kode program aplikasi berada. Sedangkan bagian boot adalah bagian yang digunakan khusus untuk booting awal yang dapat dirprogram untuk menulis bagian aplikasi tanpa melalui programmer/downloader, misalnya melalui USART.
2. Memori data adalah memori RAM yang digunakan untuk keperluan program. Memori data terbagi empat bagian yaitu
a. 32 General Purphose Regiseter (GPR) adalah register khusus yang bertugas untuk membantu eksekusi program oleh Arithmatich Logic Unit (ALU), dalam instruksi assembler setiap instruksi harus melibatkan GPR. Dalam bahasa C biasanya digunakan untuk variable global atau nilai balik fungsi dan lain-lain yang dapat memperingan kerja ALU. Dalam istilah processor computer sehari-hari GPR dikenal sebagai chase memori
b. I/O register dan Aditional I/O register adalah register yang difungsikan khusus untuk mengendalikan berbagai pheriperal dalam mikrokontol seperti pin port,time/counter,usart dan lain-lain. Register ini dalam keluarga mikrokontrol MCS51­ dikenal sebagai Special Function Register (SFR)
3. EEPROM adalah register memroi data yang dapat mengendap ketika chip mati (off) digunakan untuk keperluan penyimpanan data yang tahan terhadap gangguan catu daya.
4. SRAM adalah memori yang digunakan untuk menyimpan data sementara (memori kerja). Semua variable biasa akan ditempatkan dalam SRAM. Kerja RAM dan SRAM itu sama saja, dimana Static RAM (SRAM) adalah jenis RAM yang dibuat dari Transistor-Transistor logic (TTL) yang bekerja sangat cepat dibandung jenis RAM yang lain.
Untuk dapat berfungsi, sebuah ATMEGA8535 memerlukan yang dinamakan minimum system. Minimum system adalah system minimum dimana mickrokontoler ATMEGA8535 dapat berfungsi. Berfungsi disini berarti sudah dapat didownload program dan berinteraksi dengan perankat-perangkat elektronik lainnya. Skematik dari minimum system dapat dilihat pada Gambar 2.21
Komponen yang digunakan pada Gambar 2.21 dapat dijelaskan dengan Tabel.2.7
Komponen
Jumlah
XTAL CQ11-0592
1
Capasitor 47nJ (47 nF)
1
Capasitor 33PF
2
Push button
1
Resistor 220Ω
2
Header 5x2 Male
1
Tabel 2.10 Komponen minimum system ATMEGA8535
Rangkaian yang terdiri dari capasitor dan resistor dan dua buah kapasitor yang berfungsi untuk menstabilkan frekuensi, dan oscillator cristal XTAL yang berfungsi untuk membangkitkan sinyal clock bagi CPU. Kristal ini dihubungkan pada pin XTAL 1 dan XTAL2.

Karekteristik dari tiap komponen X-tal dan Capasitor dapat dijelaskan sebagai berikut :
1. XTAL
Rangkaian sistem minimum mikrokontroler ini berfungsi sebagai pusat pengolahan data dan pusat pengendali alat. Xtal sendiri berfungsi sebagai pembangkit sinyal clock. Dalam pembacaan XTAL pada komponen dapat dilihat dari angka yang terdapat pada Kristal XTAL yang ada di pasaran. Contohnya untuk angka 11-05692, berarti Kristal XTAL tersebut membangkitkan sinyal clock 11,059200 Hz.
2. Capasitor
Kondensator (Capasitor) adalah suatu alat yang dapat menyimpan energi di dalam medan listrik, dengan cara mengumpulkan ketidakseimbangan internal dari muatan listrik. Kondensator memiliki satuan yang disebut Farad. Ditemukan oleh Michael Faraday1791-1867). Kondensator kini juga dikenal sebagai "kapasitor", namun kata "kondensator" masih dipakai hingga saat ini. Pertama disebut oleh Alessandro Volta seorang ilmuwan Italia1782 (dari bahasa Itali condensatore), berkenaan dengan kemampuan alat untuk menyimpan suatu muatan listrik yang tinggi dibanding komponen lainnya. Kebanyakan bahasa dan negara yang tidak menggunakan bahasa Inggris masih mengacu pada perkataan bahasa Italia "condensatore", seperti bahasa Perancis condensateur, Indonesia dan Jerman Kondensator atau Spanyol Condensador.
Kapasitor diidentikkan mempunyai dua kaki dan dua kutub yaitu positif dan negatif serta memiliki cairan elektrolit dan biasanya berbentuk tabung, yang disebut capasitor polar. Sedangkan jenis yang satunya lagi kebanyakan nilai kapasitasnya lebih rendah, tidak mempunyai kutub positif atau negatif pada kakinya, kebanyakan berbentuk bulat pipih berwarna coklat, merah, hijau dan lainnya seperti tablet atau kancing baju yang sering disebut kapasitor (capacitor), yang disebut kapasitor non polar. Pada ilmu elektronika disingkat dengan huruf (C).Lambang dari capasitor polar dan non polar dapat dilhat pada Gambar 2.10
Non Polar Polar
Gambar 2.10 Perbedaan polar dan nonpolar
Satuan dalam kondensator disebut Farad. Satu Farad = 9 x 1011 cm² yang artinya luas permukaan kepingan tersebut menjadi 1 Farad sama dengan 106 mikroFarad (µF), jadi 1 µF = 9 x 105 cm².
Satuan-satuan sentimeter persegi (cm²) jarang sekali digunakan karena kurang praktis, satuan yang banyak digunakan adalah:
1 Farad = 1.000.000 µF (mikro Farad)
1 µF = 1.000.000 pF (piko Farad)
1 µF = 1.000 nF (nano Farad)
1 nF = 1.000 pF (piko Farad)
1 pF = 1.000 µµF (mikro-mikro Farad)
Adapun cara memperluas kapasitor atau kondensator dengan jalan:
Menyusunnya berlapis-lapis.
Memperluas permukaan variabel.
Memakai bahan dengan daya tembus besar.



Berdasarkan kegunaannya kondensator dibagi tiga, yaitu :
1. Kondensator tetap (nilai kapasitasnya tetap tidak dapat diubah)2. Kondensatorelektrolit (Elco)3. Kondensator variabel (nilai kapasitasnya dapat diubah-ubah)
Untuk dapat mengetahui nilai dari sebuah kapasitor dapat kita lihat langsung dari angka yang tertera pada kapasitor tersebut. Sebagai contoh 105. Kode 105 dapat diartikan sebagai berikut :
105 = 10 + 5 sifar (00000)
= 10 + 00000
= 1 000 000 pF (piko)
= 1 000 nF (nano)
= 1 uF (mikro)
Untuk kapasitor dengan kode 474J. Kode dari J merupakan nilai dari toleransi, nilai dari toleransi dapat kita lihat pada Tabel 2.11
Tabel 2.11 Tabel toleransi pada kapasitor
Tujuan dari penggunaan kapasitor dalam suatu rangkaian :
1. Sebagai kopling antara rangkaian yang satu dengan rangkaian yang lain
2. Sebagai filter dalam rangkaian PS
3. Sebagai pembangkit frekuensi dalam rangkaian antenna.
4. Untuk menghemat daya listrik pada lampu neon.
5. Menghilangkan bouncing ( loncatan api ) bila dipasang pada saklar..
Bahan yang digunakan sebagai insulator dinamakan dielektrik. Ketika kapasitor diberikan tegangan DC maka energi listrik disimpan pada tiap elektrodanya. Selama kapasitor melakukan pengisian, arus mengalir. Aliran arus tersebut akan berhenti bila kapasitor telah penuh. Yang membedakan tiap - tiap kapasitor adalah dielektriknya. Berikut ini adalah jenis- jenis kapasitor yang banyak dijual dipasaran.
1. Electrolytic Capacitor
Elektroda dari kapasitor ini terbuat dari alumunium yang menggunakan membrane oksidasi yang tipis. Karakteristik utama dari Electrolytic Capacitor adalah perbedaan polaritas pada kedua kakinya. Dari karakteristik tersebut kita harus berhati – hati di dalam pemasangannya pada rangkaian, jangan sampai terbalik. Bila polaritasnya terbalik maka akan menjadi rusak bahkan “MELEDAK”. Biasanya jenis kapasitor ini digunakan pada rangkaian power supply, low pass filter , rangkaian pewaktu. Kapasitor ini tidak bisa digunakan pada rangkaian frekuensi tinggi. Biasanya tegangan kerja dari kapasitor dihitung dengan cara mengalikan tegangan catu daya dengan 2. Misalnya kapasitor akan diberikan catu daya dengan tegangan 5 Volt, berarti kapasitor yang dipilih harus memiliki tegangan kerja minimum 2 x 5 = 10 Volt. Bentuk dari Electrolytic capasitor dapat dilihat pada Gambar 2.10
Gambar 2.10 Electrolytic Capacitor
2. Tantalum Capacitor

Merupakan jenis electrolytic capacitor yang elektrodanya terbuat dari material tantalum. Komponen ini memiliki polaritas, cara membedakannya dengan mencari tanda + yang ada pada tubuh kapasitor, tanda ini menyatakan bahwa pin dibawahnya memiliki polaritas positif. Diharapkan berhati – hati di dalam pemasangan komponen karena tidak boleh terbalik. Karakteristik temperatur dan frekuensi lebih bagus daripada electrolytic capacitor yang terbuat dari bahan alumunium dan kebanyakan digunakan untuk system yang menggunakan sinyal analog. Contoh aplikasi yang menggunakan kapasitor jenis ini adalah noise limiter, coupling capacitor dan rangkaian filter. Bentuk dari Tantalum Capacitordapat dilihat pada Gambar 2.11
Gambar 2.11 Tantalum Capacitor

3. Ceramic Capacitor
Kapasitor menggunakan bahan titanium acid barium untuk dielektriknya. Karena tidak dikonstruksi seperti koil maka komponen ini dapat digunakan pada rangkaian frekuensi tinggi. Biasanya digunakan untuk melewatkan sinyal frekuensi tinggi menuju ke ground. Kapasitor ini tidak baik digunakan untuk rangkaian analog, karena dapat mengubah bentuk sinyal. Jenis ini tidak mempunyai polaritas dan hanya tersedia dengan nilai kapasitor yang sangat kecil dibandingkan dengan kedua kapasitor diatas. Bentuk dari Ceramic Capacitor dapat dilihat pada Gambar 2.12
Gambar 2.12 Ceramic Capacitor

4. Multilayer Ceramic Capacitor

Bahan material untuk kapasitor ini sama dengan jenis kapasitor keramik, bedanya terdapat pada jumlah lapisan yang menyusun dielektriknya. Pada jenis ini dielektriknya disusun dengan banyak lapisan atau biasanya disebut dengan layer dengan ketebalan 10 s/d 20 µm dan pelat elektrodanya dibuat dari logam yang murni. Selain itu ukurannya kecil dan memiliki karakteristik suhu yang lebih bagus daripada kapasitor keramik. Biasanya jenis ini baik digunakan untuk aplikasi atau melewatkan frekuensi tinggi menuju tanah. Bentuk dari Multilayer Ceramic Capacitor capasitor dapat dilihat pada Gambar 2.13
Gambar 2.13 Multilayer Ceramic Capacitor

5. Polyester Film Capacitor

Dielektrik dari kapasitor ini terbuat dari polyester film. Mempunyai karakteristik suhu yang lebih bagus dari semua jenis kapasitor di atas. Dapat digunakan untuk frekuensi tinggi. Biasanya jenis ini digunakan untuk rangkaian yang menggunakan frekuensi tinggi, dan rangkaian analog. Kapasitor ini biasanya disebut mylar dan mempunyai toleransi sebesar 5% sampai 10%. Bentuk dari Polyester Film Capacitor capasitor dapat dilihat pada Gambar 2.14

Gambar 2.14 Polyester Film Capacitor

6. Polypropylene Capacitor

Kapasitor ini memiliki nilai toleransi yang lebih tinggi dari polyester film capacitor. Pada umumnya nilai kapasitansi dari komponen ini tidak akan berubah apabila dirancang disuatu sistem dimana frekuensi yang melaluinya lebih kecil atau sama dengan 100KHz. Pada gambar Gambar 2.15 ditunjukkan Polypropylene Capacitor dengan toleransi 1%.
Gambar 2.15 Polypropylene Capacitor

7. Kapasitor Mika

Jenis ini menggunakan mika sebagai bahan dielektriknya. Kapasitor mika mempunyai tingkat kestabilan yang bagus, karena temperatur koefisiennya rendah. Karena frekuensi karakteristiknya sangat bagus, biasanya kapasitor ini digunakan untuk rangkaian resonansi, filter untuk frekuensi tinggi dan rangkaian yang menggunakan tegangan tinggi misalnya: radio pemancar yang menggunakan tabung transistor. Kapasitor mika tidak mempunyai nilai kapasitansi yang tinggi, dan harganya relatif mahal. Gambar dari kapasitor mika dapat dilihat pada Gambar 2.16
Gambar 2.16 Kapasitor Mika
8. Polystyrene Film Capacitor

Dielektrik dari kapasitor ini menggunakan polystyrene film . Tipe ini tidak bisa digunakan untuk aplikasi yang menggunakan frekuensi tinggi, karena konstruksinya yang sama seperti kapasitor elektrolit yaitu seperti koil. Kapasitor ini baik untuk aplikasi pewaktu dan filter yang menggunakan frekuensi beberapa ratus KHz. Komponen ini mempunyai 2 warna untuk elektrodanya, yaitu: merah dan abu –abu. Untuk yang merah elektrodanya terbuat dari tembaga sedangkan warna abu – abu terbuat dari kertas alumunium. Gambar dari Polystyrene Film Capacitor dapat dilihat pada Gambar 2.17

Gambar 2.17 Polystyrene Film Capacitor

9. Electric Double Capacitor (Super Capacitor)

Jenis kapasitor ini bahan dielektriknya sama dengan kapasitor elektrolit. Tetapi bedanya adalah ukuran kapasitornya lebih besar dibandingkan kapasitor elektrolit yang telah dijelaskan di atas. Biasanya mempunyai satuan F. Gambar bentuk fisiknya dapat dilihat di samping, pada gambar tersebut kapasitornya memiliki ukuran 0.47F. Kapasitor ini biasanya digunakan untuk rangkaian power supply. Gambar dari Electric Double Capacitor (Super Capacitor) dapat dilihat pada Gambar 2.18
Gambar 2.18 Electric Double Capacitor
10. Trimmer Capacitor

Kapasitor jenis ini menggunakan keramik atau plastik sebagai bahan dielektriknya. Nilai dari kapasitor dapat diubah – ubah dengan cara memutar sekrup yang berada diatasnya. Didalam pemutaran diharapkan menggunakan obeng yang khusus, agar tidak menimbulkan efek kapasitansi antara obeng dengan tangan. Gambar dari Trimmer Capacitor
dapat dilihat pada Gambar 2.19

Gambar 2.19 Trimmer Capacitor
11. Tuning Capacitor

Kapasitor ini dinegara Jepang disebut sebagai “Varicons”, biasanya banyak sekali digunakan sebagai pemilih gelombang pada radio. Jenis dielektriknya menggunakan udara. Nilai kapasitansinya dapat dirubah dengan cara memutar gagang yang terdapat pada badan kapasitor kekanan atau kekiri. Gambar dari Tuning Capacitordapat dilihat pada Gambar 2.20
Gambar 2.20 Tuning Capacitor

2.3.2 Pembahasan
Gambar 2.21 Minimum system ATMEGA8535
ATMEGA 8535 memiliki fungsi sebagai microcontroller yang berfungsi sebagai pusat otak yang mengatur pergerakan robot. Gambaran dari kinerja microcontroller dapat di gambarkan pada Gambar 2.22
Gambar 2.22 Kinerja microcontroller
Jadi prinsip kerja dari ATMEGA8535 sebagai berikut :
1. Input dari sensor proximity di sambungkan langsung ke portD (PD0,PD1,PD2) pada ATMEGA8535
2. Input dari sensor langsung dibaca oleh ATMEGA8535 sebagai input 1 dan 0
3. Selanjutnya input tersebut akan di program di dalam ATMEGA8535 dan dilanjutkan ke driver motor.
Dari pernyataan prinsip kerja dari ATMEGA 8535 diatas dapat kita gambarkan dengan Gambar 2.10

2.4. Driver Motor
2.4.1 Landasan Teori
Driver motor berfungsi merubah keluaran 5v pada output main control menjadi 12 volt untuk menggerakan motor DC. Komponen dari driver motor dapat dilihat dari Tabel 2.12.
Komponen
Jumlah
ICL293D
1
Dioda IN4002
8
Tabel 2.12 Komponen driver motor
Karakteristik dari tiap komponen dapat dijelaskan sebagai berikut :
1. IC L293D
IC L293D digunakan untuk mengendalikan motor. IC L293D sudah dilengkapi dengan pengaman internal sehingga dioda D1 – D8 tidak diperlukan lagi. Pin OUT1 dan OUT2 dari IC L239D yang dihubungkan dengan Motor kiri serta pin OUT3 dan OUT4 yang dihubungkan dengan Motor kanan ini membentuk rangkaian H bridge seperti pada Gambar 2.23 PORTC.7 dan PORTC.6 dan mikrokontroler digunakan untuk mengendalikan arah arus pada motor kiri. Sedangkan PORTC.5 dan PORTC.4 digunakan untuk mengatur motor kanan. Tetapi keperluan dari konfigurasi PORT pada mikrocontroler dan driver motor dapat kita ubah sesuai dengan kebutuhan.
Pada Tabel 2.13 dapat kita lihat pergerakan yang terjadi pada motor DC akibat perubahan arus yang terjadi pada PORTC.7, PORTC.6 PORTC.5,dan PORTC.4



A
B
C
D
Keterangan
0
0
0
0
Berhenti
1
0
1
0
Maju
0
1
0
1
Mundur
1
0
0
0
Belok Kanan
0
0
1
0
Belok Kiri
1
1
1
1
Berhenti
Tabel 2.13 Pergerakan motor yang dipengaruhi input dari L293D
2.4.2 Pembahasan
Input dari driver motor berasal dari kaki port C yang terdapat pada ATMEGA 8535 yang masing – masing kaki dari port C terhubung dengan in1, in2, en1, en2…dengan konfigurasi pada Gambar 2.23
Gambar 2.23 Rangkaian driver motor
Cara kerja driver motor sebagai berikut :
1. Motor akan bergerak bila diberi arus sebesar 1A ke tiap motor dengan sumber Vm sebesar 12V
2. Ada 6 input di driver motor yang merupakan data input arah dan input PWM dari atmega
3. Pergerakan motor dapat digambarkan pada Tabel 2.13
2.5. Power Supply
2.5.1 LANDASAN TEORI
Power supply berfungsi sebagai pusat daya. Ada power supply yang terangkai dengan travo dan ada juga yang tidak. Bila menggunakan travo berarti power supply tersebut diberi input arus AC. Bila power supply yang tidak menggunakan travo maka input dari power supply adalah tegangan DC.
Komponen pada power supply dapat dilihat pada Tabel 2.14
Komponen
Jumlah
3300µF 16V
1
2200µF 16V
1
TIP42C
1
LM7805
1
Resistor 1Ω 2watt
1
Resistor 220Ω
1
LED
1
Dioda IN4002
1
Tabel 2.14 Komponen Power Supply
Karakteristik dari LM7805,TIP42C dapat dijelaskan sebagai berikut :
1. LM7805
LM7805 adalah IC positive regulator, dan untuk yang negativenya adalah LM7905.Vin = 8 V (minimum) dan 25 V (maksimum)Iout = 1A (maksimum)IC ini juga sedikit memperhalus tegangan ripple. Untuk pemakaian kontinyu bila panas kita dapat menambahkan heatsink pada regulator dari bahan alumunium, kadar panas yang dihasilkan tergantung tegangan masukan dan arus masukan.
LM7805 digunakan untuk meregulasi tegangan dan arus dari baterai sekaligus menyesuaikan level tegangan ATMEGA8535 serta piranti lain.
2. TIP42C
TIP42C sama dengan TIP41C yang berfungsi sebagai penguat tegangan yang akan. Gambar 2.24 menunjukan bentuk dari TIP42C
Gambar 2.24 LM7805
2.5.2 Pembahasan
Gambar 2.25 Rangkaian power supply
Power supply berfungsi sebagai pusat daya pada robot. Skema dari power supply terhadap rangkaian yang terdapat pada robot dapat digambarkan sebagai berikut :
Gambar 2.26 Skema power supply terhadap rangkaian pada robot



BAB III
BAGIAN PEMROGRAMAN
3.1. Pengenalan Bahasa C
3.1.1. Sejarah Bahasa C
Boleh dikatakan bahwa akar dari bahasa C adalah bahasa BCPL yang dikembangkan oleh Martin Richards pada tahun 1967. Kemudian berdasar pada bahasa BCPL ini Ken Thompson yang bekerja di Bell Telephone Laboratories (Bell Labs) mengembangkan bahasa B pada tahun 1970. Saat itu bahasa B telah berhasil diimplementasikan di komputer DEC PDP-7 dengan operating system (OS) UNIX. Pada tahun 1972, peneliti lain di Bell Labs bernama Dennis Ritchie menyempurnakannya menjadi bahasa C.
Pada tahun 1978, Dennis Ritchie bersama dengan Brian Kernighan mempublikasikan buku yang kemudian menjadi legenda dalam sejarah perkembangan bahasa C, yang berjudul The C Programming Language. Buku ini diterbitkan oleh Prentice Hall, dan pada saat ini telah diterjemahkan dalam berbagai bahasa di dunia. Boleh dikatakan bahwa buku ini adalah buku yang paling banyak direfer orang dan dijadikan buku panduan tentang pemrograman bahasa C sampai saat ini. Teknik dan gaya penulisan bahasa C yang merefer kepada buku ini kemudian terkenal dengan sebutan K&R C atau Classic C atau Common C.
Seiring dengan berkembang pesatnya bahasa C, banyak vendor mengembangkan kompiler C menurut versi masing-masing. Hal ini menggerakkan ANSI (American National Standards Institute) pada tahun 1983 untuk membuat suatu komite yang kemudian diberi nama X3J11, yang betujuan untuk membuat definisi standar bahasa C yang lebih modern dan komprehensif, dengan memperbaiki syntax dan grammar bahasa C. Usaha ini berhasil diselesaikan 5 tahun kemudian, yaitu ditandai dengan lahirnya standard ANSI untuk bahasa C yang kemudian terkenal dengan sebutan ANSI C pada tahun 1988.
Sampai saat ini, bahasa C telah berhasil digunakan untuk mengembangkan berbagai jenis permasalahan pemrograman, dari level operating system (unix, linux, ms dos, dsb), aplikasi perkantoran (text editor, word processor, spreadsheet, dsb), bahkan sampai pengembangan sistem pakar (expert system). Kompiler C juga telah tersedia di semua jenis platform komputer, mulai dari Macintosh, UNIX, PC, Micro PC, sampai super komputer.
C bisa disebut bahasa pemrograman tingkat menengah (middle level programming language). Arti tingkat (level) disini adalah kemampuan mengakses fungsi-fungsi dan perintah-perintah dasar bahasa mesin/hardware (machine basic instruction set). Semakin tinggi tingkat bahasa pemrograman (misalnya: java), semakin mudahlah bahasa pemrograman dipahami manusia, namun membawa pengaruh semakin berkurang kemampuan untuk mengakses langsung instruksi dasar bahasa mesin. Demikian juga sebaliknya dengan bahasa pemrograman tingkat rendah (misalnya: assembler), yang semakin sulit dipahami manusia dan hanya berisi perintah untuk mengakses bahasa mesin. Dalam perspektif mudahnya dipahami manusia, C bisa digolongkan dalam bahasa tingkat tinggi, namun C juga menyediakan kemampuan yang ada pada bahasa tingkat rendah, misalnya operasi bit, operasi byte, pengaksesan memori, dsb.
3.1.2. Kekurangan dan Kelebihan Bahasa C
Beberapa alasan mengapa memakai bahasa
1. C adalah bahasa pemrograman yang paling populer saat ini, Dengan banyaknya programmer bahasa C, membawa pengaruh semakin mudahnya kita menemukan pemecahan masalah yang kita dapatkan ketika menulis program dalam bahasa C. Pengaruh positif lain adalah semakin banyaknya kompiler yang dikembangkan untuk berbagai platform (berpengaruh ke portabilitas).
2. C adalah bahasa pemrograman yang memiliki portabilitas tinggi, Program C yang kita tulis untuk satu jenis platform, bisa kita kompile dan jalankan di platform lain dengan tanpa ataupun hanya sedikit perubahan. Ini bisa diwujudkan dengan adanya standarisasi ANSI untuk C.
3. C adalah bahasa pemrograman yang fleksibel, Dengan menguasai bahasa C, kita bisa menulis dan mengembangkan berbagai jenis program mulai dari operating system, word processor, graphic processor, spreadsheets, ataupun kompiler untuk suatu bahasa pemrograman.
3.1.3. Editor Bahasa C
Ada beberapa editor bahasa C, mulai dari WinAVR, BASCOM, dan yang paling banyak digunakan adalah CODE VISION AVR.
3.2. Landasan Teori
3.2.1. Algoritma
Tahapan Pembuatan Program
1. Mendefiniskan masalah dan menganalisanya. Mencakup pembuatan program, parameter yang digunakan, fasilitas yang disediakan, algoritma yang diterapkan dan bahasa program yang digunakan.
2. Merealisasikan dengan langkah-langkah sebagai berikut. Dapat dilihat pada Gambar 3.1
Gambar 3.1 Langkah-langkah pembuatan algoritma
3.2.2 Pembahasan
//indentifikasi tipe data
#include
#include
bit x=0;
unsigned char;
//Program PWM
xcount++;
if(xcount>=rpwm)PORTC.2=0;
else PORTC.2=1;
if(xcount>=lpwm)PORTC.3=0;
else PORTC.3=1;
TCNT0=0xFF;
}
//Program maju
void maju()
{
rpwm=255; lpwm=255;
PORTC.6=0;PORTC.7=1;
PORTC.4=0;PORTC.5=1;
}
//Program belok kanan
void kanan()
{
delay_ms(550);
rpwm=250; lpwm=255;
PORTC.6=0;PORTC.7=1;
PORTC.4=0;PORTC.5=0;
}
//Program belok kiri
void kiri()
{
delay_ms(550);
rpwm=250; lpwm=255;
PORTC.6=0;PORTC.7=0;
PORTC.4=0;PORTC.5=1;
}
//Program berputar ke kanan
void putar()
{
rpwm=250; lpwm=255;
PORTC.6=0;PORTC.7=1;
PORTC.4=1;PORTC.5=0;
}
//Program Berhenti
void berhenti()
{
delay_ms(450);
rpwm=250; lpwm=255;
PORTC.6=0;PORTC.7=0;
PORTC.4=0;PORTC.5=0;
}
//Program Line
void baca_garis()
maju();
sensor=PIND;
sensor&=0b11111100;
switch(sensor)
{
case 0b01111100: lpwm=255; rpwm=10; x=1; break;//robot sebelah kiri
case 0b00111100: lpwm=255; rpwm=25; x=1; break;
case 0b10111100: lpwm=255; rpwm=100; x=1; break;
case 0b10011100: lpwm=255; rpwm=125; x=1; break;
case 0b11011100: lpwm=255; rpwm=200; x=1; break;
case 0b11001100: lpwm=255; rpwm=255; break;//robot di tengah
case 0b11101100: lpwm=200; rpwm=255; x=0; break;
case 0b11100100: lpwm=125; rpwm=255; x=0; break;
case 0b11110100: lpwm=100; rpwm=255; x=0; break;
case 0b11110000: lpwm=25; rpwm=255; x=0; break;
case 0b11111000: lpwm=10; rpwm=255; x=0; break;//robot sebelah kanan
case 0b11111100:
if (x){rpwm=255;lpwm=0;}
else {lpwm=255;rpwm=0;}
break;
}
}
//Program Simpangan
void simpang(unsigned char count)
{
unsigned int i;
unsigned char xx=0;
//unsigned char sensor;
while(xx...............<1000;i++) while (sensor != 0b00000000)baca_garis();
for(i=0;i<1000;i++) while (sensor == 0b00000000)baca_garis();
xx++;

}
}
//Program Utama
while (1)
{
// Place your code here
delay_ms(1000);
simpang(4);delay_ms (500); //setelah simpang ke3 belok kiri
kiri();delay_ms(500);
simpang(2);delay_ms(500); //setelah simpang ke2 belok kanan
kanan();delay_ms(500);
simpang(2);delay_ms(500); //simpang ke2 berhenti untuk angkat benda
berhenti();delay_ms(50);
angkat(); //motor kecil mengangkat benda
delay_ms(3000);
PORTC.6=0;PORTC.7=0; //motor kecil berhenti
putar();
delay_ms(1500);
simpang(2);delay_ms(500); //setelah simpang ke2 belok kiri
kiri();delay_ms(500);
simpang(2);delay_ms(500); //setelah simpang ke2 belok kanan
kanan();delay_ms(500);
simpang(3);delay_ms(500); //setelah simpang ke3 berhenti
berhenti();
break;
};
}
Pembahasan Tiap Program
Indentifikasi Tipe Data
Mengindentfikasi Microntroller yang digunakan. Termasuk delay.
Program PWM
Program pwm bekerja dengan memanipulasi lebar pulsa menggunakan clock yang tersedia dengan konsep sebagai berikut :
- jika kita memasukan input rpwm =100, maka unit logika akan bernilai satu sampai dengan clock ke-100 (x>=100) dan akan bernilai nol bila clock lebih dari 100 sampai clock menunjukan 255 (100>=x>=255)
Program Maju
Program maju akan bekerja bila input pada kiri dan kanan driver motor sebagai berikut :
PORTC.6=0;PORTC.7=1; - motor kiri
PORTC.4=0;PORTC.5=1; - motor kanan
Dengan masing – masing nilai rpwm=lpwm = 255
Program Belok Kanan
Program maju akan bekerja bila input pada kiri dan kanan driver motor sebagai berikut :
PORTC.6=0;PORTC.7=1; - motor kiri
PORTC.4=0;PORTC.5=0; - motor kanan
Dengan masing – masing nilai rpwm=lpwm = 255, karena pada input enable kanan diberi nol. Kita bisa memodifikasi nya dengan memberi lpwm=255 dan rpwm=0 dengan keadaan enable di satu kan
Program Belok Kanan
Program maju akan bekerja bila input pada kiri dan kanan driver motor sebagai berikut :
PORTC.6=0;PORTC.7=0; - motor kiri
PORTC.4=0;PORTC.5=1; - motor kanan
Dengan masing – masing nilai rpwm=lpwm = 255, karena pada input enable kiri diberi nol. Kita bisa memodifikasi nya dengan memberi lpwm=0 dan rpwm=255 dengan keadaan enable di satu kan
Program Berputar Ke Kanan
Program maju akan bekerja bila input pada kiri dan kanan driver motor sebagai berikut :
PORTC.6=0;PORTC.7=1; - motor kiri
PORTC.4=1;PORTC.5=0; - motor kanan
Dengan masing – masing nilai rpwm=lpwm = 255, kedua motor bekerja dengan arah yang berlawan, motor kiri bergerak maju, dan motor kanan bergerak mundur (reverse). Motor kiri dapat bergerak mundur beda potensial satu di balik sehingga nilai satu ada di PORTC.4 dan nilai nol adal di PORTC.5
Program Berhenti
Program maju akan bekerja bila input pada kiri dan kanan driver motor sebagai berikut :
PORTC.6=0;PORTC.7=0; - motor kiri
PORTC.4=0;PORTC.5=0; - motor kanan
Dengan masing – masing nilai rpwm=lpwm = 255, dengan enable kiri dan kanan bernilai nol. Keadaan enable motor lebih baik bernilai nol pada keempat PORT dibandingkan bernilai satu. Karena apabila bernilai satu motor akan mudah rusak.
Program Line
void baca_garis()
maju();
sensor=PIND;
sensor&=0b11111100;
Pertama kita membuat fungsi dengan nama baca_garis. PIND kita ibaratkan dengan nama sensor supaya lebih mudah. Program baca garis ini akan bekerja bila sensor tidak sama dengan nilai 11111100. Bila sensor tidak sama dengan 11111100 maka program baca_garis akan berjalan sebagai berikut :
switch(sensor)
{
case 0b01111100: lpwm=255; rpwm=10; x=1; break;//robot sebelah kiri
case 0b00111100: lpwm=255; rpwm=25; x=1; break;
case 0b10111100: lpwm=255; rpwm=100; x=1; break;
case 0b10011100: lpwm=255; rpwm=125; x=1; break;
case 0b11011100: lpwm=255; rpwm=200; x=1; break;
case 0b11001100: lpwm=255; rpwm=255; break;//robot di tengah
case 0b11101100: lpwm=200; rpwm=255; x=0; break;
case 0b11100100: lpwm=125; rpwm=255; x=0; break;
case 0b11110100: lpwm=100; rpwm=255; x=0; break;
case 0b11110000: lpwm=25; rpwm=255; x=0; break;
case 0b11111000: lpwm=10; rpwm=255; x=0; break;//robot sebelah kanan
case 0b11111100:
if (x){rpwm=255;lpwm=0;}
else {lpwm=255;rpwm=0;}
break;
}
}





Logika di atas bila kita jelaskan dalam tabel maka dapat dijelaskan sebagai berikut :
Pembacaan Sensor
lpwm
rpwm
x
Keterangan
0b01111100
255
10
1
Robot berada di sebelah kiri
0b00111100
255
25
1

0b10111100
255
100
1

0b10011100
255
125
1

0b11011100
255
200
1

0b11001100
255
255
tidak ada
Robot tepat di tengah
0b11101100
200
255
0

0b11100100
125
255
0

0b11110100
100
255
0

0b11110000
25
255
0

0b11111000
10
255
0
Robot berada di sebelah kanan






Program Simpangan
void simpang(unsigned char count)
{
unsigned int i;
unsigned char xx=0;
//unsigned char sensor;
while(xx<1000;i++) while (sensor != 0b00000000)baca_garis();
for(i=0;i<1000;i++) while (sensor == 0b00000000)baca_garis();
xx++;

}
}

10.Program Utama
while (1)
{
// Place your code here
delay_ms(1000);
simpang(4);delay_ms (500); //setelah simpang ke3 belok kiri
kiri();delay_ms(500);
simpang(2);delay_ms(500); //setelah simpang ke2 belok kanan
kanan();delay_ms(500);
simpang(2);delay_ms(500); //simpang ke2 berhenti untuk angkat benda
berhenti();delay_ms(50);
angkat(); //motor kecil mengangkat benda
delay_ms(3000);
PORTC.6=0;PORTC.7=0; //motor kecil berhenti
putar();
delay_ms(1500);
simpang(2);delay_ms(500); //setelah simpang ke2 belok kiri
kiri();delay_ms(500);
simpang(2);delay_ms(500); //setelah simpang ke2 belok kanan
kanan();delay_ms(500);
simpang(3);delay_ms(500); //setelah simpang ke3 berhenti
berhenti();
break;
};
}


Penjelasan dari program utama dapat dijelaskan dengan Gambar 3.2
Keterangan : Merah (Jalur Berangkat) Biru (Jalur Pulang)
Gambar 3.2 Penerapan algoritma pada lapangan
1. Pertama robot akan maju melewati 3 persimpangan
2. Setelah itu robot akan belok ke kiri sebanyak 2 persimpangan
3. Setelah berbelok ke kiri di lanjutkan berbelok ke kanan sebanyak 2 persimpangan
4. Setelah itu robot akan membawa benda
5. Setelah membawa benda robot berputar dan melakukan rute yang sama seperti robot sebelum mebawa benda(maju sebanyak 3 persimpangan,berbelok ke kiri sembanyak 2 persimpangan, lalu belok ke kanan sebanyak 2 persimpangan).



BAB IV
BAGIAN MEKANIKA

4.1 Penggerak (motor)
4.1.1 Landasa Teori

Struktur body robot hampir semua di bangun dengan berdasarkan mekanik. Robot yang mempunyai kemampuan untuk bergerak lebih luwes relatif memiliki konstruksi mekanik yang lebih rumit, hal ini dikarenakan robot yang memiliki kemampuan navigasi dan manipulasi memiliki sendi dan engsel yang lebih banyak dibandingkan dengan robot yang hanya memiliki kemampuan navigasi saja.
Roda motor adalah penggerak utama dalam robot, agar system penggerak bekerja dengan optimal kita harus memperhitungkan torsi yang akan dipakai, tapi pada putaran yang relatif tinggi hal ini tidak akan sesuai bila porosnya dihubungkan langsung ke roda. Untuk mengatasi masalah tersebut dipakai metode dengan system gear.
Gambar di bawah ini mengilustrasikan mekanisme peningkatan torsi motor menggunakan dua buah gir



Gambar 4.1 Mekanisme peningkat torsi


Gambar di atas adalah penggunaan gir pada motor DC yang dinamakan dengan transmisi gear hubungan langsung. Dengan menggunakan metode gear ini arah putaran gear akan selalu berlawanan, untuk mendapatkan arah putaran gear yang sama gear harus di susun dengan junlah yang ganjil. Transmisi gir hubungan langsung dikenal cukup mudah. Instalasinya, namun memiliki kelemahan utama yaitu jeda gerakan ketika dikemudikan dalam arah yang berlawanan, kelemahan lain adalah masalah friksi gir dan friksi poros. Karena terdapat kelemahan pada susunan gear ini makanya sebagian robot ada yang menggunakan trasmisi gear belt, leunggulannya adalah menghindari jeda dan menghindari pemakaian pelumas untuk tanpa khawatir timbul friksi yang berlebih. Tapi kelemahannya yaitu system ini membutuhkan space yang lebih besar daripada system gear.
Motor DC adalah suatu mesin yang berfungsi mengubah tenaga listrik DC menjadi tenaga mekanik, dimana tenaga tersebut berupa putaran daripada rotor. Dalam kehidupan sehari-hari motor DC dapat ditemui pada starter mobil, tape recorder, dll.
Jenis-jenis motor DC
Berdasarkan sumber sumber arus penguat magnetnya motor DC dibedakan atas:
· Motor DC penguat terpisah, bila arus penguat magnet diperoleh dari sumber DC di luar motor
· Motor DC dengan penguat sendiri, bila arus penguat magnet berasal dari motor DC itu sendiri.
Berdasarkan hubungan lilitan penguat magnet terhadap lilitan jangkar motor DC dengan penguat sendiri dibedakan jadi:
· Motor shunt
· Motor seri
· Motor kompon : motor kompon panjang , motor kompon pendek.
Karakteristik
Untuk menentukan karakteristik suatu motor DCperlu diingat 2 rumus pokok yaitu:
1.Persamaan kecepatan n = U-IaRa
CФ
2.Persamaan torsi T = k Ia Ф
Karakteristik-karakteristik itu ialah :
a.Putaran sebagai fungsi arus jangkar (karateristik putaran)
n =f ( Ia ),U konstan
Motor shunt mempunyai karakteristik putaran yang kaku artinya bila ada perubahan beban yang besar hanya terjadi penurunan putaran yang kecil.Penurunan putaran tersebut sekitar 2- 8 %.
Dari persamaan,kecepatan n = U-IaRa dapat dilihat bahwa perubahan harga Ia akan CФ
Memberikan pengaruh yang kecil terhadap n .Hal ini disebabkan oleh nilai Ra (tahanan jangkar) biasanya kecil dan untuk motor shunt pada tegangan jepit (U)yang konstan maka fluks magnet(Ф)juga konstan.
Pada motor seri ,arus jangkar (Ia)sam dengan arus penguat magnit (Im)sehingga :
Ф =f (Ia)=f (Im)
Oleh karena itu dari persamaan kecepatan n = U-IaRa
CФ
n = U-IaRa
K(Ia)
n = U - Ra
K Ia K
Bentuk karakteristik adalah hiperbolik .
Motor kompon mempunyai sifat diantara motor seri dan shunt .Menurut arah lilitan penguat magnit ,motor kompon ada dua jenis:
1.Komulatif jika medan shunt dan seri saling memperkuat Ф = Фsh + Фse
2.Defferensial jika medan seri memperlemah medan shunt Ф = Фsh – Фse
b.Karateristik torsi
T =f (Ia),U konstan
Dari persamaan torsi T=k Ia Ф
Pada motor shunt,jika tegangan jepit (U) konstan maka arus penguat magnit (Im)juga konstan sehingga Ф juga konstan sehingga untuk tegangan jepit yang konstan torsi motor shunt hanya tergantung pada arus jangkar (Ia).T=konstan.Ia
Pada motor seri,Im =Ia sehinggaФ sebanding dengan Ia.kalu bebannya ringan,dimana magnit tidak berada pada daerah jenuh flux magnit (Ф)akan sebanding dengan arus jangkar (Ia).
Untuk motor kompon , Фse dan Фsh saling berpengaruh karakteristik torsinya merupakan kombinasi dari motor seri dan motor shunt
C.Karakteristik mekanis
n = f (T ),U konstan
Dari n = U-IaRa
CФ dapat dilihat bahwa pada motor shunt dimana kalau torsi (T = k Ia Ф ) bertambah,sedang Ф tetap.Didapatkan,dengan bertambahnya torsi (T) pada motor shunt,kecepatan menurun.Pada motor seri,dengan bertambahnya torsi,akan menyebabkan bertambahnya Ia dan flux magnit, karena pada motor seri flux magnetic merupakan fungsi arus jangkar (Ia) Dari rang kaiam listrik motor seri terlihat bahwa untuk harga aru s jangkar nol ,Im =0 se hingga dari persamaan ke cepatan n = U-IaRa ,diperoleh harga n menuju tak terhingga. CФ
Sedangkan harga arus jangkar (Ia ) cukup besar ,harga n akan mendekati nol.untuk motor kompon karakteristiknya terletak diantara katrakteristik motor seri dan motor shunt.
Dari karakteristik karakteristik tadi dapat diambil kesimpulan :
1.Kecepatan motor shunt cenderung konstan pada pembebanan yang berubah –ubah.
2.Motor seri cenderung untukl berputar sangat cepat pada keadaan beban ringan
3.Motor kompon mempunyai karakyteristikmekanis yang terletak diantaara motor seri dan shunt.kecepatan cenderung agak konstan pada pembebanan yang berubah-ubah.
4.1.2 Pembahasan

Motor yang kami gunakan pada robot kami adalah motor DC biasa dengan tegangan 12 volt.kita juga dapat menggunakan motor Dc bekas mesin foto copy.hal ini selain murah juga torsi nya cukup baik untuk robot seukuran robot kami .
Gambar 4.2 Motor DC
Perhitugan Mekanik untuk robot ini,seperti yang kita ketahui bahwa motor berpungsi untuk merubah energi listrik menjadi energi gerak. Yang nantinya energi yang didapat dari catu daya akan dirubah menjadi energi gerak untuk menggerakan robot yang jika dibahsakan secara matematis maka akan seperti ini :
1. Mencari nilai gaya yang akan dihasilkan motor :
Τ = F. r
Dimana, Τ = I2ω
I2ω = F. r
F =
F =
F = ,………………………………….. pers 1
Keterangan :
r = jari – jari roda
m = massa roda
F = gaya roda akibat motor
V = kecepatan roda melaju linear

Untuk kasus terjadinya perubahan energi dari listik ke gerak :
Wlistrik = ∆Ek
P.t = m (v22– v12)
Karena kecepatan awal (V1 = 0 m/s) artinya diam, kemudian bergerak dengan kecepatan (v2= V m/s) maka,
P.t = m (v2– 0)
Maka nilai kecepatan benda bisa didapatkan,
v = ,……………………………….. pers. 2
# keterangan
V = kecepatan motor
P = daya motor
T = waktu daya digunakan
m = massa motor
r
F
m kgsehingga gaya yang diberikan roda kita dapatkan dengan mensubstitusikan persamaan 2 ke persamaan 1.
F =
F =
F =
2. Gambaran waktu (t )yang di butuhkan dengan kecepatan v m/s untuk menempuh jarak x meter.
a = a0
A
B
X meter
X meter
C
a = - a m/a2
V0= 0 m/s
V = 0 m/s




Benda bergerak dari posisi A ke posisi B sejuah x (dipercepat)meter dengan percepatan awal a0 m/s2.
F
fgesekBerdasar hokum II newton
∑F = ma
F roda – fgesek = m.a
a =
ditinjau secara kinematika dari A ke B (gerak benda dipecepat) :
x = vot + at2, dengan kecepatan awal vo = 0 m/s
maka, waktu yang dibutuhkan untuk menempuh x meter adalah :
t =
ditinjau dari B ke C(gerak benda diperlambat)
x = vo.t - 2
a = , karena, vC = 0 m/s. maka a =
x = vo.t - 2
x = vo.t -
x =
keterangan ;
x = jarak tempuh B ke C
t = waktu yang diperlukan dari B ke C
Vo = kecepatan awal d B ketika menuju C




4.2 Transmisi
4.2.1 Landasan Teori
Roda gigi/Gears adalah roda yang terbuat dari besi yang mempunyai gerigi pada permukaannya. Gears disusun sedemikian rupa bekerja secara berpasangan dan setiap pasangan terdapat sebuah roda gigi yang menggerakkan (driving gear) dan sebuah roda gigi yang digerakkan (driven gear).
Suatu kelompok/kumpulan roda gigi dengan komponen lain membentuk suatu sistem transmisi dalam suatu kendaraan ; mereka terletak dalam suatu wadah yang disebut transmission case.


Gambar 4.3 Rasio roda gigi (Gear ratios)
Setiap pabrik menggunakan rasio gigi yang berbeda. Walaupun demikian, dicontohkan satu set rasio gigi sebagai berikut :
Gigi rendah (low gear) pada gigi pertama (gigi rendah) sebagai contoh mempunyai rasio 4 : 1. Pada kondisi ini, menghasilkan tenaga yang besar, kecepatan rendah akan tetapi gaya torsinya besar.Pada rasio gigi yang rendah ini efektif untuk melipatgandakan gaya torsi dari poros engkol yang ditransfer ke transmisi.
Gigi Tinggi (high gear)pada gigi tinggi, rasionya adalah 1:1. Poros output dari transmisi berputar pada rpm(revolution per minute) yang sama dengan poros engkol mesin. Pada kondisi ini tidak terdapat peningkatan atau pelipatgandaan gaya torsi yang dihasilkan oleh mesin, walaupun demikian kendaraan dapat berjalan dengan sangat lebih cepat dibandingkan dengan pada gigi rendah.Gigi tinggi digunakan pada saat kendaraan melaju dengan kecepatan konstan dan pada permukaan tanah yang rata.
Gigi Menengah (intermediate gear)gigi kedua dan ketiga dapat disebut dengan gigi menengah. Kombinasi yang berbeda dari gaya torsi dan rpm yang dihasilkan tergantung dari arah pemindahan gigi. Pada saat sopir memindah gigi dari gigi pertama ke gigi kedua dan ketiga, gaya torsi roda penggerak berkurang tetapi rpm-nya meningkat. Dan kebalikannya pada saat gigi dipindah dari gigi keempat ke gigi ketiga dan kedua, rpm roda penggerak berkurang tapi gaya torsi meningkat.

Gigi penggerak lebih besar dari gigi yang digerakkan (Overdrive gear) situasi dimana sebuah gigi penggerak yang lebih besar memutar gigi yang lebih kecil ; kecepatan gigi yang lebih kecil meningkat tapi gaya torsi menurun.

Pada over drive sebuah kendaraan dapat melaju lebih cepat dari pada gigi tinggi (high gear). Output rpm poros engkol adalah sama seperti pada gigi tinggi.Keuntungan yang didapatkan memasang over drive gear adalah menghemat bahan bakar, mengurangi kelelahan mesin dan suara yang rendah (pada kecepatan kendaraan yang sesuai dalam hal ini kecepatan tinggi).

Jenis Profil gigi pada roda gigi
1. Profil gigi sikloida ( Cycloide): struktur gigi melengkung cembung dan cekung mengikuti pola sikloida .Jenis gigi ini cukup baik karena presisi dan ketelitiannya baik , dapat meneruskan daya lebih besar dari jenis yang sepadan, juga keausannya dapat lebih lama. Tetapi mempunyai kerugian, diantaranya pembuatanya lebih sulit dan pemasangannya harus lebih teliti ( tidak dapat digunakan sebagai roda gigi pengganti/change wheel), dan harga lebih mahal .
2. Profil gigi evolvente : struktur gigi ini berbentuk melengkung cembung, mengikuti pola evolvente.Jenis gigi ini struktur cukup sederhana, cara pembuatanya lebih mudah, tidak sangat presisi dan maupun teliti, harga dapat lebih murah , baik ekali digunakan untuk roda gigi ganti. Jenis profil gigi evolvente dipakai sebagai profil gigi standard untuk semua keperluan transmisi.
3. Profil gigi khusus : misalnya; bentuk busur lingkaran dan miring digunakan untuk transmisi daya yang besar dan khusus ( tidak dibicarakan)
Bentuk Gigi
1. Gigi lurus ( spur gear)
bentuk gigi ini lurus dan paralel dengan sumbu roda gigi
2. Gigi miring ( helical gear)
bentuk gigi ini menyilang miring terhadah sumbu roda gigi
Gambar 4.4 Gigi helikal
3. Gigi panah ( double helical / herring bone gear)
bentuk gigi berupa panah atau miring degan kemiringan
berlawanan
4. Gigi melengkung/bengkok (curved/spherical gear )
bentuk gigi melengkung mengikuti pola tertentu
( lingkaran/ellips)
Kerjasama roda gigi
1. Sumbu rodagigi sejajar/paralel:
Dapat berupa kerjasama rodagigi lurus, miring atau spherical
2.Sumbu rodagigi tegak lurus berpotongan :
Dapat berupa roda gigi trapesium/payung/ bevel dengan profil lurus(radial), miring(helical) atau melengkung(spherical)
3. Sumbu rodagigi menyilang tegak lurus :
Dapat berupa rodagigi cacing(worm), globoida, cavex, hypoid, spiroid atau roda gigi miring atau melengkung.
4. Sumbu rodagigi menyilang :
Dapat berupa rodagigi skrup(screw/helical) atau spherical.
5. Sumbu roda gigi berpotongan tidak tegak lurus :
Dapat berupa roda gigi payung/trapesium atau helical dll.
Syarat dua roda gigi bekerja-sama:
Beberapa hal yang cukup penting pada kerjasama roda gigi , apabila dua roda gigi atau lebih bekerja sama maka :
1. Profil gigi harus sama ( spur atau helical dll)
2. Modul gigi harus sama ( modul gigi adalah salah satu dimensi khusus roda gigi)
Gambar 4.5 Modul gigi yang sama
3. Sudut tekanan harus sama ( sudut perpin dahan daya antar gigi)
Modul gigi adalah besaran/dimensi roda gigi, yang dapat menyatakan besar dan kecilnya gigi .Bilangan modul biasanya bilangan utuh, kecuali untuk gigi yang kecil. (Bilangan yang ditulis tak berdimensi, walaupun dalam arti yang sesungguhnya dalam satuan mm )
Sudut tekanan adalah sudut yang dibentuk antara garis singgung dua roda gigi dan garis perpindahan gaya antar dua gigi yang bekerja sama.

Modul & Pressure Angle
Modul gigi besar Sudut tekanan kecil (14 ½0 ) Modul gigi sedang


Sudut tekanan sedang (200) Modul gigi kecil Sudut tekanan besar (250)
Gambar 4.6 Gambar Modul
Perbedaan modul menyebabkan bentuk sama tetapi ukurannya diperkecil, sedang perbedaan sudut tekanan menyebabkan tinggi gigi sama tetapi dapat lebih ramping.


Modul gigi (M) : M = t / (pi)
T = jarak bagi gigi (pitch)
M = ditulis tanpa satuan ( diartikan dalam: mm)
Diameter roda gigi : (ada empat macam diameter gigi)

1. diameter lingkaran jarak bagi (pitch = d )
2. diameter lingkaran dasar (base)
3. diameter lingkaran kepala (adendum/max)
4. diameter lingkaran kaki (didendum/min)
diamater lingkaran jarak(bagi) : d = M . z ------ (mm)
z = jumlah gigi
sehingga : d = ( t . z )/ p ----- (mm)

Gambar 4.7 Sudut tekan pada gigi

Sudut tekanan (a ) sudut yang dibentuk dari garis horisontal dengan garis normal dipersinggungan antar gigi. Sudut tekanan sudah di standarkan yaitu : a = 20 0 .Akibat adanya sudut tekanan ini, maka gaya yang dipindahkan dari roda gigi penggerak (pinion) ke roda gigi yang digerakkan (wheel), akan diuraikan menjadi dua gaya yang saling tegak lurus (vektor gaya), gaya yang sejajar dengan garis singgung disebut : gaya tangensial, sedang gaya yang tegak lurus garis singgung ( menuju titik pusat roda gigi) disebut gaya radial.






Gambar 4.8 Gaya tangensial yang terjadi

Gaya tangensial: merupakan gaya yang dipindahkan dari roda gigi satu ke roda gigi yang lain.Gaya radial: merupakan gaya yang menyebabkan kedua roda gigi saling mendorong ( dapat merugi kan).
Dalam era globalisasi sudut tekanan distandarkan : a = 20 0
Transmisi roda gigi
Transmisi daya dengan roda gigi mempunyai keuntungan, diantaranya tidak terjadi slip yang menyebabkan speed ratio tetap, tetapi sering adanya slip juga menguntungkan, misalnya pada ban mesin (belt) , karena slip merupakan pengaman agar motor penggerak tidak rusak.Apabila putaran keluaran (output) lebih rendah dari masukan (input) maka transmisi disebut : reduksi ( reduction gear), tetapi apabila keluaran lebih cepat dari pada masukan maka disebut : inkrisi ( increaser gear).
Perbadingan input dan output disebut : perbandingan putaran transmisi (speed ratio), dinyatakan dalam notasi : i .
Speed ratio : i = n1 / n2 = d2 / d1 = z2 / z1
Apabila:i < 1 = transmisi roda gigi inkrisi
i > 1 = transmisi roda gigi reduksi



Train Gear
Speed ratio pertama : i1 = n1 / n2 n1 z1
Speed ratio kedua : i 2 = n2 / n3
Speed ratio total : i T = i 1 x i 2 = n1 /n2 x n2 /n3 = n1 / n3
Jadi pada train gear, speed ratio hanya tergantung roda gigi pertama dan yang terakhir, sedang roda gigi diantaranya hanya sebagai makelar saja.
Speed ratio total : i T = n1 / n3 = d3 / d1 = z3 / z1 .
Sedang arah putaran tergantung jumlah roda gigi, apabila jumlahnya genap ( 8, 10, 20 dll) pasti arah putaran output berlawanan arah
Tetapi bila jumlah rodagigi gasal (3, 9, 15 dll) maka arah putaran output sama dengan arah inputnya.
Untuk roda gigi lurus (spur) dan penggunaan normal maka batas speed ratio adalah 6 , apabila speed ratio lebih dari enam harus dibuat dengan dua tingkat (stage).
Speed ratio maksimal : i maks < 6
4.2.2 Pembahasan
Pada motor Dc yang kami pergunakan ada ada 6 gear,dengan perlambatan lima kali.karena ini terlalu lambat walaupun dari segi torsi yang dihasilkan cukup besar,maka pada robot yang kami buat perlambatannya kami kurangidan perlambatan yang terjadi sekitar tiga kali.Sehingga kecepatan yang dihasilkan tidak terlalu cepat dan tidak terlalu lambat.

4.3.Pengangkat
4.3.1.LandasanTeori
Salah satu jenis katrol adalah kerekan. Kerekan umumnya digunakan untuk mengubah gaya dari gaya angkat menjadi gaya tarik. Perhatikan gambar berikut ini Untuk mengangkat beban M Jika tidak menggunakan katrol tentu akan lebih sulit karena harus ditarik ke atas, akan tetapi jika menggunakan katrol akan lebih mudah dan terasa lebih ringan karena dibantu oleh berat badan kita.



Gambar 4.9 Katrol
a.Jenis Katrol
Ada 2 jenis katrol, yaitu :
1. Katrol Tetap
2. Katrol Bergerak
Ada Katrol Tetap Titik Tumpu terletak pada sumbu katrol artinyaJarak antara Titik Beban ke Titik Tumpu sama dengan jarak antara kuasa ke titik tumpu dengan demikian maka panjang lengan beban sama dengan panjang lengan kuasa.Karena lengan beban sama dengan lengan kuasa maka keuntungan mekanik pada katrol tetap adalah
Jadi keuntungan mekanik katrol tetap adalah 1Keuntungan lain dari katrol tetap adalah mengubah arah gaya dari gaya angkat menjadi gaya tarik ke bawa
Gambar 4.10 Katrol tetap
Untuk menentukan besar gaya yang diperlukan untuk mengangkat beban dengan katrol tetap dapat dihitung sebagai berikut :
Gambar 4.11 Katrol tetap
Beban beratnya 100 N diangkat dengan katrol tetap seperti gambar 4.11 Berapa besar gaya kuasa untuk mengangkat beban tersebut.Berapa keuntungan mekaniknya?Penyelesaian :Diketahui B = 100 N, diangkat dengan katol tetapDitanya F = ....?
Gambar 4.13 Beban
Jawab : Katrol tetap F = B Jadi F = 100 N
Pada katrol bergerak titik tumpu terletak pada tali yang terikat pada tempat tertentu sedangkan titik beban terletak pada pusat (poros) katrol dan titik kuasa terletak pada tali yang ditarik gaya.Oleh sebab itu maka panjang lengan kuasa adalah 2 kali panjang lengan bebanJadi keuntungan mekanik katrol bergerak adalah 2 kali
Gambar 4.14 Katrol bergerak
Contoh cara menghitung besar gaya untuk mengangkat beban dengan katrol bergerak Perhatikan gambar di bawah ini!
Benda 200 N diangkat dengan katrol bergerak, berapa besar kuasa untuk mengangkat beban tersebutPenyelesaian :Diketahui B = 200 N, diangkat dengan katol bergerakDitanya F = ....?Jawab : Katrol bergerak Keuntungan mekaniknya = 2 kali,
Gambar 4.15 Katrol bergerak
b.Prinsip Kerja Katrol
Berdasarkan prinsip katrol, orang menyusun katrol tunggal menjadi beberapa katrol yang bekerja sekaligus. Katrol yang demikian disebut sistem katrol atau katrol berganda





Gambar 4.16
Prinsip kerja katrol










System katrol atau katrol berganda adalah penggabungan beberapa katrol, sehingga mempunyai keuntungan mekanik yang berlipat ganda. Keuntungan Mekanik (KM) katrol ganda adalah sama dengan banyaknya katrol yang tersusun pada sistem katrol atau dapat juga ditentukan dari banyaknya tali katrol yang mengangkat beban. Sebagai contoh Jika katrol menggunakan tali yang menahan beban berjumlah 6, maka keuntungan mekaniknya adalah 6 kali.
Berdasarkan prinsip katrol, orang menyusun katrol tunggal menjadi beberapa katrol yang bekerja sekaligus. Katrol yang demikian disebut sistem katrol atau katrol berganda

Gambar 4.17 Katrol beganda
Beban beratnya 400 N diangkat dengan system katrol seperti gambar disebelah. Berapa gaya kuasa yang diperlukan untuk mengangkat beban tersebut?Penyelesaian :Pada katrol disebelah jumlah tali yang mengangkat beban berjumlah 4, maka keuntungan mekaniknya adalah 4 kali.
Keuntungan Mekanik Katrol

System katrol atau katrol berganda adalah penggabungan beberapa katrol, sehingga mempunyai keuntungan mekanik yang berlipat ganda. Keuntungan Mekanik (KM) katrol ganda adalah sama dengan banyaknya katrol yang tersusun pada system katrol atau dapat juga ditentukan dari banyaknya tali katrol yang mengangkat beban. Sebagai contoh Jika katrol menggunakan tali yang menahan beban berjumlah 6, maka keuntungan mekaniknya adalah 6 kali.
Berdasarkan prinsip katrol, orang menyusun katrol tunggal menjadi beberapa katrol yang bekerja sekaligus. Katrol yang demikian disebut sistem katrol atau katrol berganda
Beban beratnya 400 N diangkat dengan system katrol seperti gambar disebelah. Berapa gaya kuasa yang diperlukan untuk mengangkat beban tersebut?Penyelesaian :Pada katrol disebelah jumlah tali yang mengangkat beban berjumlah 4, maka keuntungan mekaniknya adalah 4 kali.
4.3.2 Pembahasan
Sistem pengangkat yang kami gunakan adalah dengan system katrol tunggal,dengan katrol tetap.Dan untuk mendapatkan torsi yang diinginkan yakni dengan menentukan sudut dari katrol tersebut,semakin besar sudut nya maka semakin besar torsinya ,berikut rumus/ formula dari system katrol yang kami pergunakan :
Torsi = F N Cos α

Gambar 4.18 Katrol tetap
4.4 Bahan Body
4.4.1 Landasa Teori

Alumunium adalah Sebuah logam ringan ,lunak dan putih diproduksi dari bijih bauksit .Alumunium tahan pada korosi atmosfir dan konduktor yang baik untuk listrik dan panas .Alumunium logam yang dapat ditempa dan ulet dapat dengan mudah untuk di mesin,ditempa, di giling dan diekstruksi.Alumunium mempunyai titik leleh rendah yaitu 1220 0F (660ºC) dan dapat dengan mudah dicor .Alumunium digunakan secara ekstensif di transportasi kendaraan disemua tipe industri,kontruksi berbagai macam tranmisis alat-alat masak dan perangkat keras.
Alumunium tidak secara umum digunakan pada keadaan asli ,sejak alumunim terlalu lunak dan lemah .Alumunim dipadukan dengan material lainnya untuk membentuk paduan yang kuat digunakan dengan ekstensif di industri.
Duralium.paduan 95 % alumunim dan 4 % tembaga 0,05% mangan dan 0,05 % magnesium digunakan secara luas pada pesawat terbang dan industri transportasi.ini paduaan penuaan alami.bahwa itu keras saat tua. Ini merupakan sifat yang aneh,duralium harus dijaga pada suhu nol sampai siap untuk digunakan ketika dibawa pada suhu ruangan ,proses pengerasan dimulai.
Paduan lain mengandung jumlah bervariasi pada tembaga magnesium dan mangan.
Paduan alumunium –mangan mempunyai kemampuan membentuk yang baik ,tahan pada korosi dan kemampuan baik dalam penyatuan. Paduan ini digunakan untuk perkakas tank –bensin dan minyak ,bejana tekan dan perpipaan.
Paduan alumunim-silikon mudah untuk ditempa dan dicor ,digunakan untuk menempa piston otomotif –pengecoran intricate dan benda-benda kapal.
Paduan alumunium –magnesium mempunya sifat tahan pada korosi dan kekuatan yang sedang .Digunakan untuk ekstruksi arsitektur dan gas otomotif dan berbagai macam minyak.
Paduan alumunium silikon magnesium mempunyai sifat tahan korosi yang unggul dapat diperlukan panas,dan mudah untuk dipekerjakan dan cor.digunakan pada kapal kecil.furnitur/mebel,dan jembatan rel serta aplikasi arsitektural.
Paduan alumunium –zinc,mengandung zinc magnesium dan tembaga dengan jumlah kecil mangan dan krom .Mempunyai sifat daya regang tinggi.tahan pada korosi dengan aik dan dapat diperlakukan panas.digunakan pada bagian struktur pesawat terbang kerika kekuatan besar diperoleh.
4.4.2 Pembahasan
Robot kami seluruh bodynya terbuat dari alumunium hal ini karena alumunium kuat,tahan korosi,dan cukup ringan,serta harganya tidak begitu mahal.






4.5 Pembuatan Robot
4.5.1 Alat
Gergaji besi
Bor tangan
Bor duduk
Spidol
Tanggg rivet
Mistar
Tang
Obeng satu set
4.5.2.Bahan
Alumunium
Acrylic
4.5.3.Langkah Kerja
Ø Ukur Alumunium sesuai ukuran yang di butuhkan
Ø Potong plat untuk penguat/pengikat
Ø Lubangi plat yang di bentuk tadi bersamaan dengan Alumuniumnya kemudian rivet
Ø Bila bentuk robot sudah membentuk pasang motor Dc nya dengan pengikat baut
Ø Pasangkan roda bebas di bagian depan
Ø Pasang puli (katrol)pengangkat
Ø Pasang pengangkat(pengangkat ini tidak menggunakan rol tapi langsung di jepitkan pada tiang robot),pengangkat terbuat dari acrylic yang dibentuk sedemikian rupa menyerupai garpu .
Ø Pasang tali pengangkatnya
Ø Pasang motor Dc pengangkat nya
Keuntungan
Ø Body robot cukup kuat
Ø Robot lebih ringan
Kerugian
Ø Biayanya cukup mahal

4.6 Kesimpulan
Pada robot kami sebenarnya dilihat dari segi konstruksi dirasa tidak efektif dan efisien kalau dibanding dengan fungsi yang diinginkan .Hal ini karena beban yang akan diangkatnya juga merupakan beban yang tidak begitu berat.


























saya SD di SD negeri 1 Gunamekar,SMP 2 bungbulang Dan SMKN 1 Tarogong kaler,sekarang saya kuliah di Upi Bandung fakultas FPTK,jurusan teknik mesin prodi Otomotif angkatan 2008